Have you tried it? 안되면 될때까지

우선, 미션플래너로 미션을 부여해 드론을 조종하는 것 까지는 성공하였다! 기념비 적인 순간 이었다. 3대를 동시에 컨트롤하는것은 아직 어려움을 느껴 우선은 2대의 드론을 동시에 인식시킨 후 조종하는 것 까지 실시해 보았다. 지금은 수동으로 진행하여 느리지만, 스크립트를 이용해 자동으로 진행한다면, 군집드론과 같은 효과를 줄 수 있을 것이다. 처음 생각했던 군집드론은 드론간의 통신을 통해 서로의 위치를 파악. 부딪히지 않게 조절하는 것 이었지만, 지금은 방향이 조금 바뀌어서 서버에서 지정해주는 gps를 따라 움직이는 방향으로 바꾸었다. 애초에 현재 나와있는 기술들의 대부분이 서버에서 gps를 계산하고 수학적으로 분석하여 드론이 가야할 경로들을 지정해주는 시스템 인 것 같다. 여기까지 되었으니, 처음 생각했..

픽스호크를 조립하고 비행한지도 일주일이 넘게 지난 것 같다. 그 후 매일 아침 10시에 와서 학교사정상 오후 6시 까지만 학교에서하고 그 후 늦으면 11~12시 까지도 계속 알아보는데도 군집드론에 대한 자료가 엄청나게 적다. 사실 당연한건가? 그렇게 해서 찾아낸거는 결국 딱 2가지 였다. 1. Ros를 rasberryPi 에 설치한 후 서버(노트북)과 wifi로 통신하여 드론 1대를 조종하는 방법 2. 평창올림픽은 외국기술을 사용했다는 것 (인텔의 드론 쇼 팀을 불러서 했다고 한다.) 그 후 3.1절에는 우리나라의 항공우주연구원에서 드론 쇼 기술을 개발하여 시행했다는 것. 여러가지 논문을 읽어봤지만, 자세하게 그 기술을 어떻게 구현해야하고 무엇을 사용해서 어떤것을 하는지 그런 가이드라인은 존재하지 않았다..

https://www.youtube.com/watch?v=IdpUYPuSYhE 드론 조립은 전적으로 위 영상을 토대로 하였다. 하지만 우리는 6각렌지가 없었기 때문에 타 교수님의 연구실에서 빌려와서 진행하였다. 구입할 때 맞는 드라이버를 주는지 꼭 물어보길 바란다. 영상에서는 나사 접착제로 록타이트 242를 사용하는데, 이것도 없어서 그냥 다이소에 가서 나사 접착제를 사왔다. 이제 영상에 맞추어 조립을 하게되면 기체를 조립할 수 있게된다. 사실 조립까지의 과정이 어렵다고는 할 수 없다. 그저 영상에 나온대로 따라하기만 하면 되니까 하지만.. 문제는 이후부터 생기게 되었다. 그건 다음편에서 계속 해보도록 하겠다.

픽스호크를 조립하기 위해 사야하는 부품을 알아보고, 구입하였다. 구입처는 ACCESS WE ( DRONEWE ) 에서 구입하였다. 1. [HEX]Pixhawk2 The Cube Black Standard Set (Standard Carrier Board) [픽스호크2 스탠다드 세트(GPS불포함)] 2. Pixhawk2 HERE+V2 RTK GNSS Set 픽스호크2 (RTK GPS) [ GTK-GPS ] 3. F450 assembly classroom set [ F450 ] 4. Pixhawk 100mW Telemetry Radio 915Mhz set 픽스호크 (라디오 텔레메트리) 5. PT-B4200N-UKP45 (14.8V, 4S1P, 45C+) [ 배터리 ] 6. Matek UBEC DUO 4A/5..

한이음으로 인공지능 군집드론 프로젝트를 올해 초에 시작하였다. 구상했을 땐 좋았는데, 실제 드론을 구입한 후 적용시키려 하니 드론이 집안에서 돌아다니기엔 위험한 감이 있어 주제를 조금 바꿔보기로 했다. 군집드론은 가져가고 조금 더 큰 드론에 shortest path 알고리즘을 입혀 재난상황에 어떠한 지역을 몇대의 드론이 투입하여 각자 맡은 위치를 탐색하는 그런 재난드론으로 방향을 조금 바꿔볼까 한다. 현재는 픽스호크2와 RTK를 이용한 비행까지만 성공하였다. 그 과정에 대해서는 앞으로 조금씩 포스팅 해 볼 예정이다.