미션플래너로 픽스호크 드론 조종 성공

우선, 미션플래너로 미션을 부여해 드론을 조종하는 것 까지는 성공하였다!

 

기념비 적인 순간 이었다.

 

 

3대를 동시에 컨트롤하는것은 아직 어려움을 느껴 우선은 2대의 드론을 동시에 인식시킨 후 조종하는 것 까지 실시해 보았다.

 

지금은 수동으로 진행하여 느리지만, 스크립트를 이용해 자동으로 진행한다면, 군집드론과 같은 효과를 줄 수 있을 것이다.

 

처음 생각했던 군집드론은 드론간의 통신을 통해 서로의 위치를 파악. 부딪히지 않게 조절하는 것 이었지만, 지금은 방향이 조금 바뀌어서 서버에서 지정해주는 gps를 따라 움직이는 방향으로 바꾸었다.

 

애초에 현재 나와있는 기술들의 대부분이 서버에서 gps를 계산하고 수학적으로 분석하여 드론이 가야할 경로들을 지정해주는 시스템 인 것 같다.

 

여기까지 되었으니, 처음 생각했던 애완드론이 모이면 자동으로 군집드론 비행이 가능해지는 것은 아직 어렵겠지만, 1차 목표인 서버에서 각 드론에 경로를 지정하여 동시 비행하는 상태 정도는 구현 가능하다.

 

이제 여기서 드론에 센서들을 부착해, 드론이 자동으로 물체가 오면 피할 수 있게 만들 것이다. 

 

그 후 산불을 감지하거나, 재난 상황에 활용할 수 있는 재난 드론으로 탈바꿈 시킬 것이다.

 

아직 가야할 길이 멀지만.. 계속해서 해 나간다면 분명 성공할 수 있을 것이라 믿는다!

 

어떻게 했는지에 대해서는 추후 작성하기로 하겠다.

 

 

 

(간단히 작성하자면, 각 드론에 텔레메트리의 ID와 채널을 조정해여 동시에 두대의 드론이 인식할 수 있게 만들어준다)

(그 후 미션플래너에 인식하여 미션을 계획하고, 수행하도록 명령한다.)

 

[ 이 과정을 위하여 ROS를 사용하여 드론을 조종해보기도 하고 ,,(매우 기초적인 조종만 가능하였음) 라즈베리를 연결하여 원격 조종도 해보았다. 하지만, 역시 잘 만들어져있는 드론 제어 오픈소스가 훨씬 안정적인 성능으로 기능을 수행하여 미션플래너 또는 q그라운드 컨트롤을 이용해서 우리가 원하는 것을 이루기 위해 계속해서 연구중이다. ]

 

ps.우선 아직까진 군집비행의 가능성을 본 것이기 때문에, GCS 를 이용한 일반 드론 비행이라고 생각한다.