mavros install ( jetson nano mavros )

 

<< ros 설치는 되어있는 상태로 시작하였습니다.

 

1, brisbaneroboticsclub.id.au/install-mavros-in-nvidia-nano/

Install MavRos in Nvidia Nano | Brisbane Robotics Club

 

첫번째로 위에 나와있는 링크로 들어가 마브로스를 설치합니다.

 

두번째로 아래 나와있는 링크로 들어가 마브로스 설치를 마무리합니다.

dev.px4.io/master/en/ros/mavros_installation.html

 

MAVROS (MAVLink on ROS) · PX4 Developer Guide

위 두 과정을 진행하여 마브로스를 설치하는것은 성공하였습니다.

 

 

 

-------------------+ 위에 나와있는 과정은 16.04 LTS 우분투 버전에 맞추어져 있습니다.

 

저는 18.04 LTS 버전을 사용하였으므로 처음 설치하는 부분인

 

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras 

 

이 부분을

 

 

sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

 

으로 변경하여 설치하여야 합니다.

 

 

**catkin init 명령어시  command not found 오류가뜬다면 다다음줄에 있는

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

를 먼저 실행하고 다시 

 

catkin init부터 하시면됩니다.

 

 

진행하다가 아래 부분도 kinetic 이 아닌 melodic 으로 변경하여야 합니다.

 

 

rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

 

요점은 16.04 버전은 kinetic 으로 설치하고 18.04 버전은 melodic 으로 설치한다는 것 입니다 .이 점 유의하시면 되겠습니다.

 

또한 마지막부분

 

catkin build 빌드과정에서 오류가 생길 수 있는데, 이 오류시에 위 버전을 잘못 설치하였거나 이전에 빌드한 것들과 충돌이 일어난 것입니다

 

이럴땐 

 

catkin clean

명령어를 통해 빌드를 삭제한 후

 

 

catkin build

다시 진행하면 잘 되는것을 확인하였습니다.

 

 

 

mavros 에 관련된 데이터는 아래 링크에 나와있습니다.

 

wiki.ros.org/mavros/Plugins

mavros/Plugins - ROS Wiki

 

 

예를들어

제가 원하는 데이터는 gps의 값이므로 

 

사진에 나와있는 부분에서 찾아볼 수 있을 것입니다.

 

명령어 rostopic list  를 통해서도 어떠한 토픽을 받을 수 있는지 짐작할 수 있을 것입니다.

 

mavros를 이용한 px4와의 연결은 

 

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:921600

 

명령어를 통해 할 수 있다는데 저는 계속 안되네요... 연구해보도록 하겠습니다. 

 

연결에 대한 내용은 다음 포스팅에서 서술하겠습니다