Pixhawk2 Jetson nano Mavros

2020/10/06 - [Project/재난 군집드론] - mavros install ( jetson nano mavros )

mavros install ( jetson nano mavros )

 

pixhawk와 jetson nano(companion computer)를 연결합니다.

 

저는 USB to TTS 방식으로 사용했을 때 잘 되지 않아

 

8번(TX), 10번(RX) , ground, 5v 핀을 연결하였습니다. 

 

사진에는 그라운드, 8번 10번 핀만 연결되어 있지만, 전원공급을 위해 5v가 필요합니다.

저희는 5v를 픽스호크에서 가져오지않고 안정화를 위해 배터리에서 5v로 변환하는 커넥터를 연결해 드론 배터리와 공유하도록 하였습니다. 하지만 사용해본 결과 더 완벽하게 바꾸려면 각각을 다른 배터리를 사용해야 할 것 같습니다.

 

픽스호크는 Telem2 부분에 연결해줍니다.

 

Serial1 은 jetson nano에서 THS1으로 연결됩니다.

 

연결하면 권한이 없어 THS1을 사용할 수 없다고 나옵니다.

 

읽기 쓰기 수정 권한을 부여합니다.

 

 

이렇게 연결만 해도 

cat을 통해 데이터를 살펴보면 무언가 데이터가 왔다갔다 하는것을 볼 수 있습니다.

 

하지만 cat를 켜놓고 진행을하면 잭슨나노와 픽스호크의 연결이 되지 않더라구요.. 연결할때는 꼭 cat를 끄고 진행해주세요.

 

mavros/mavros/src/launch/px4.launch 를 수정해줍니다.

다음으로는 px4.launch 파일을 찾아 수정해줍니다.

 

여기서 fcu_url을 자신이 연결한 포트 (UBS0 또는 THS1 일것입니다.)를 설정해줍니다.

 

baudrate는 921600 로 설정하였습니다. [ 기본적으로 pixhawk에도 921600으로 설정되어있겠지만, 확인이 필요합니다. ]

 

pixhawk에는 기본적으로 serial0 은 115200(pixhawk to usb connet -> pc ) serial1은 57200 (telem1) serial2는 921600으로 설정되어 있을 것입니다. 이러한 설정값은 Qgroundcontrol에서 설정하거나 확인할 수 있습니다.

 

 

설정을 마치셨다면, 실행하기만 하면 됩니다!

 

실행 코드는 저의 경우 네임스페이스를붙여 다른 로봇들과 구분을 주었지만, 우선 한대만 연결하는것을 목표로 한다면

ROS_NAMESPACE 없이 

 

roslaunch mavros px4.launch 

만으로 실행할 수 있습니다.

 

마지막으로 여기까지 실행이 모두 되었다면,

 

위 사진과 같이 

 

MAVROS started 다음 줄에

 

Got HEARTBEAT, connected. 를 통해 연결이 되었다는것을 확인할 수 있습니다.

 

이후로는 rostopic을 이용해 MAVLINK 프로토콜로 전송되는 정보들을 열람할 수 있습니다. (ex, 자이로, 가속도센서, 나침반, GPS 정보 등 )

 

저희는 GPS 정보가 필요했기때문에 연결하는 과정을 수행하였습니다.

 

진행하면서, 정보가 모두 영어로 되어있고 예전 버전으로 되어있어서 시간이 조금 걸렸던 것 같습니다.

 

문의 사항이 있으면 댓글을 달아주시면 답변 드리겠습니다. English is also okay