픽스호크 조립 및 비행 후 근황.. 군집드론의 어려움

픽스호크를 조립하고 비행한지도 일주일이 넘게 지난 것 같다.

 

그 후 매일 아침 10시에 와서 학교사정상 오후 6시 까지만 학교에서하고

 

그 후 늦으면 11~12시 까지도 계속 알아보는데도 군집드론에 대한 자료가 엄청나게 적다.

 

사실 당연한건가?

 

 

그렇게 해서 찾아낸거는 결국 딱 2가지 였다.

 

1. Ros를 rasberryPi 에 설치한 후 서버(노트북)과 wifi로 통신하여 드론 1대를 조종하는 방법

 

2. 평창올림픽은 외국기술을 사용했다는 것 (인텔의 드론 쇼 팀을 불러서 했다고 한다.)

 

그 후 3.1절에는 우리나라의 항공우주연구원에서 드론 쇼 기술을 개발하여 시행했다는 것.

 

여러가지 논문을 읽어봤지만, 자세하게 그 기술을 어떻게 구현해야하고 무엇을 사용해서 어떤것을 하는지 그런 가이드라인은 존재하지 않았다.

 

 

또한 드론분야에서 일하고 계신 분에게도 찾아가 보았지만, 별 다른 소득은 없었다. Adupilot 사이트를 잘 활용하라는 것과 그 사이트에 공개된 기술들에 대해서 소개를 받았다.

 

드론산업공학과의 교수님께서 찾아뵈어서 자문을 구했다.

 

거기서 알게된 것은, 현재 공개된 군집드론 기술은 없다. 자신이 맡고 있는 대학원생과 함께 연구하고 있는 분야가 실내 군집드론 시스템 개발인데, 아직 개발 계획단계여서 도움을 주긴 어렵다.

 

군집드론은 드론을 조종하는것이 중요한 게 아닌, 바람의 영향으로 벗어난 경로 또는 속도와 위치를 어떻게 제어할 것인가, 여러대의 드론이 한번에 움직일 때 충돌하지 않을 경로를 예측하여 안전한 경로를 찾아 이동시킬 수 있는가 등등 수학적이고 복합적인 문제여서 매우 어려운 기술이라고 했다. 단순하게 2d 시스템이아닌 3d 시스템으로써 구현해야만 된다고 한다. 이유는 x, y 좌표뿐 아닌 높이도 이용해야 하기 때문..

 

 

그래서 이번에는 항공우주연구원에서 드론쇼 관련 논문을 작성 한 것을 보고 메일을 드렸다.

 

현재는 기술이전이 되어서 기술에 대한 답변은 줄 수 없다고 했다.

 

하지만 우리가 물어본 간단한 질문들은 답변을 친절하게 해주셨다.  그렇게 하나하나 나아가며.. 힘들다는걸 깨달을 수록 두렵지만, 우선은 할 수 있는걸 해보려고 한다.

 

현재는 친구와 파트를 나누어서 ros를 쓰고 드론을 조종하는 것과 ros를 쓰지 않고 드론을 서버에서 조종하는 것 두가지로 나누어서 찾아보고 하는 중이다. ( telemetry를 사용한다면 더 빠르게 해낼 수 있지만, 우선은 wifi를 통해 여러 드론의 위치정보를 서버에서 취합하는것이 목적이기 때문에 wifi를 통해 통신하는 방법을 찾는 중이다. )