Pixhawk2 Jetson nano Mavros rostopic (GPS, IMU...)

2020/10/06 - [Project/재난 군집드론] - mavros install ( jetson nano mavros )

2020/11/13 - [Project/재난 군집드론] - Pixhawk2 Jetson nano Mavros

Pixhawk2 Jetson nano Mavros

 

이전글에서 잭슨나노와 픽스호크의 연결까지 해보았습니다.

 

저희는 GPS 정보가 필요해 연결 후 rostopic echo 를 통해 GPS 정보를 얻어보려 하였지만, 처음에는 아무 값도 나오지 않아 적잔히 당황하였습니다.

 

그래서 이것저것 검색해본 결과 

 

rosservice call /robot1/mavros/set_stream_rate 0 30 1

 

위 명령어를 입력 후 다시하면 된다는 사실을 알게되었습니다.

 

robot1은 저희가 네임스페이스를 붙여놓았기 때문에 사용한 것 입니다. 아래와 같이 제외하고 사용하셔야 합니다.

 

rosservice call /mavros/set_stream_rate 0 30 1

 

위 명령어를 입력 후 다시 rostopic echo를 통해 정보를 받아오면, 정상적으로 받아지는 것을 알 수 있습니다.

 

0/ 30/ 1 의 숫자에서 가운데 30을 조정하면 데이터의 양이 조정됩니다.

 

저희는 1초에 3번의 데이터 정보가 나오기를 바라며 0 / 3 / 1 을 최종적으로 사용하였습니다.

 

결과적으로 1초에 3번이 맞았다고 생각합니다.

 

 

use mavros rostopic echo for gps